ROS多用户视频延迟
发布于2019-10-31 08:46 阅读(1867) 评论(0) 点赞(0) 收藏(4)
当有多个节点订阅同一视频主题时，我遇到了延迟。
我正在使用近似时间同步器，从不同的摄像机收集几张图像，然后立即发布。虽然摄像机之间的时间安排可能是个问题，但不是在这里，当我只有一个节点订阅时，就不会有延迟。
camtop_sub = message_filters.Subscriber('cam1/usb_cam1/image_raw', Image)
camfront_sub = message_filters.Subscriber('cam2/usb_cam1/image_raw', Image)
ts_log = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([cam1_sub, cam2_sub], 10, 1)
ts_log.registerCallback(self.log_callback)
我的项目的结构方式是，我需要能够有多个节点来检索最新的图像文件。
有关如何立即完成此操作的任何建议？现在大约是500毫秒。
我注意到其他一些人提出通过增加队列的缓存大小BUFF_SIZE参数rospy.Subscriber类，但没有这个参数为ApproximateTimeSynchronizer
解决方案
我不太使用ROS，但这是我的看法。
您可以指定要使用的相机吗？相机驱动程序中可能会出现一些实现故障吗？您是否可能只有一个订户来接口/缓存/管理来自设备的图像提要，而不是让需要实际图像提要的其他节点订阅该节点？本质上是发布/订阅广播者。
我从事的一个项目是本地IoT摄像机提要视频分析。通常，摄像头驱动程序和OS Kernels素材不能很好地处理广播。通常在驱动程序外部实现一个缓存/广播组件，例如Wowza Media流媒体。供您使用，您可以实现一些简单的流缓冲区并使其安全并发访问。
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作者：黑洞官方问答小能手
链接：https://www.pythonheidong.com/blog/article/147943/ac2a7797292979bd3c6d/
来源：python黑洞网
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---无人问津也好，技不如人也罢，你都要试着安静下来，去做自己该做的事，而不是让内心的烦躁、焦虑，坏掉你本来就不多的热情和定力